“空间机械手”哈工大诞生

　　日前，由哈工大机器人研究所牵头研制的“小型智能飞行机器人空间机械手系统”通过专家组验收。该空间机械手系统在空间站搭建、卫星故障修复、空间舱内科学实验、深空探测等空间作业领域及核工业等危险作业环境方面具有较大的推广应用价值。　　据介绍，该样机包括自由度可折叠机械臂、手爪、中央控制器和支撑锁紧机构。关节采用模块化设计方法，集机构、驱动、传感和控制为一体，采用大中心孔设计方法实现机械臂的内部走线，避免导线暴露在空间环境中，以消除空间环境对导线及其传输信号的影响；采用三手指、四连杆驱动的空间机器人手爪具有高刚度、大夹持力、快速闭合、大捕获范围以及准确的捕获位置精度等特性；中央控制器具有冷热备份和EDAC等功能；支撑锁紧机构采用了蜗卷弹簧驱动原理，结构简单，重量轻。该项目在研制过程中，共申请国家发明专利10余项。

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